高精定位天线技术场景应用

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　　一、计算

　　位置计算的基本原理是从上一时刻的位置，根据运动的方向和距离计算下一时刻的位置。显然这种定位方式需要一个已知的起始位置，否则只能得到相对位置的变化。同时在计算过程中定位误差会不断增大，所以影响精度的直接因素是计算时间或距离。

　　此外，计算精度还受到每个时刻的测量精度的影响。对于惯性传感器，这直接由惯性装置的精度决定。

　　除了设备的精度，计算过程中的模型精度也会影响定位精度。这包括两个方面：一是设备测量误差的补偿模型，二是计算误差的补偿模型。

　　二、几何定位

　　几何定位是对已知位置的参考设备进行测距或角点，然后通过几何计算确定自己的位置。不同的计算方式，包括RSS（信号强度）、TOA（到达时间）、AOA（到达角）、TDOA（到达时间差）。对于角度测量方法，一个小的角度测量误差可能会在距离较远的地方产生很大的位置误差。因此，这种方法的定位精度（如AOA方法的蓝牙定位）通常受到范围的限制。在测距方法中，时间到达模型（如toa方法的GNSS定位、TDOA方法的UWB定位）比信号强度模型（如RSS方法）更容易获得更高的定位精度.本质 然而，在实际应用中，最终的定位精度受测距精度的影响，尤其是在卫星定位等长距离信号传播的场景下，如何消除信号传输路径上的测量误差已成为首要任务。确定定位精度的关键是定位精度的本质此外，几何定位的精度还受定位设施的数量和分布的影响。同时，观察到的设施越多，分布越均匀，通常精度也越高。

　　三、特征定位

　　特征定位方法首先获取周围环境的几个特征，比如基站ID、WIFI指纹、地磁场、图像、激光雷达点云等。接下来有两种处理方式，一种是匹配接收特征用预先收集的特征图来确定特征图中的位置；另一种是无特征图，比较前后车架特征的特征来执行前后车架特征的变化。位置手势计算可以达到类似停车计算的相对定位效果。显然，影响特征定位特征的直接因素是特征的数量、质量和区别。

　　因此，使用信号指纹特征的定位方法通常会因为指纹的稀疏性而受到限制。基于环境感知特征的定位方法在采集集合（如高线LIDAR、中高分辨率图像等）时可以达到较高的精度，但在实际应用中是单一的，精度会下降甚至定位。此外，特征图匹配方法的定位精度也受到特征图精度的限制。特征计算方法的定位误差会随着距离的增加而累积，具有类似计算的发散效应。